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平安時代末期にこの地を支配していた松任氏の館として建てられ、一向一揆の頃に城砦化が進みました。

天正8年（1580）に織田軍の柴田勝家により落城。その後、織田方の城として城下町が整備され、前田利長が3年、丹羽長重が11年居城しました。

松任4万石として栄えた城でしたが、慶長19年（1614）の一国一城令により廃城となり、その後は加賀藩の蔵が建てられ幕末まで使用されました。

廃城後に写された「松任城古図」によると、本丸、二の丸、三の丸、出丸矢倉台、出丸などを備え、幅9～23ｍの水堀や、空堀、土塁により守られていたとされます。

外堀の城域は、南北305ｍ、東西301ｍ余であったと推測されています。

現在、本丸跡は松任城址公園となっており、二ノ丸、三ノ丸、出丸跡には、松任文化会館、松任学習センター、千代女の里俳句館が建っています。