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名前の由来である松任城は、平安時代末期、松任氏の館として建てられ、その後一向一揆の旗本である「松任組」の本拠地として城砦の形が整えられました。1580（天正8）年、織田軍の柴田勝家により落城後、織田方の城として、城下町の整備とともに城郭化が進められ、加賀藩二代藩主の前田利長により3年間、丹羽長重が11年在城し、1614（慶長19）年、江戸幕府の一国一城政策により廃城となりました。

現在、本丸跡は松任城址公園となっていますが、二ノ丸、三ノ丸、出丸跡には、松任文化会館（電話076-276-5611）・松任学習センター（電話076-274-5411）・千代女の里俳句館（電話076-276-0819）が建ち、わずかに残っていた石垣が、本丸の周囲を取り囲む内堀の位置を示すと推定されています。2010（平成22）年の公園改修時には、その石垣を整備するとともに、当時の太鼓橋をイメージした高欄橋を設置するなど、松任城址としての歴史性を保全しながら、憩いと語らいの場として園路をバリアフリー化しています。